近年來，變頻調速技術發展很快，廣泛采用交-直-交電壓型逆變器作為主電路對交流電動機供電，即三相交流電源經三相不控橋式整流器向中間直流環節的濾波電容充電，然后通過脈寬調制（PWM）控制下的逆變器輸人到交流電動機上，控制電路控制逆變器中開關元件的導通和關斷，得到所需的電機輸入電壓和頻需要的時間T和所需要的采樣點數N，并將得到的N個離散期望軌跡點存入存儲器；步驟2根據精度要求，確定容許誤差e；=0，選擇初始控制輸人步驟4利用系統的初始定位操作，使系統初始輸出位于步驟5利用學習律對被控制系統施加控制輸人叫（0，對系統輸出進行采樣，計算并存儲辦和（0；步驟6檢驗加工時間r是否到，沒有則轉步驟1，檢驗是否是符合精度要求，不符合則轉步驟4；步驟8置走=0，對零件進行加工，重復步驟4-6；1，檢驗本批零件是否加工完畢，沒有則轉步驟8中的步驟4，否則轉步驟1.考慮到系統沒有經過學習時的跟蹤誤差可能較大，所以程序中安排了零件加工前的學習過程，當跟蹤誤差達到給定的跟蹤精度時才進行零件加工，這樣可以減少初期學習過程中對零件加工的不合格率；當跟蹤精度達到給定精度時，令=0，可以消除前面學習過程中跟蹤誤差大于容許誤差的影響，從而提高系統的控制精度。

　　28電氣傳動和自動控制率，進而調節電機轉速。這種電路的優點是成本低、結構簡單、可靠性高，然而采用二極管三相橋式整流器有其自身的缺點，例如功率因數（PF）低、網側諧波污染以及無法實現能量的再生利用等。為了克服這些問題進行了廣泛的研究，一般采用PWM控制整流器取代不控整流器，像空間矢量調制（SVFWM）、滯環電流控制等。這些方法的應用提高了系統的功率因數，并且實現了能量的雙向流動。當能量經整流器、中間當加工另一批零件時，無須修改整個零件加工程序，而只須對步驟1做相應的更改，即只要將新的期望運動軌跡存人存儲器，可見，學習控制算法的使用給零件加工程序的編寫帶來了極大方便。

　　四、結束語近年來，以DSP為處理器的控制系統受到了愈來愈多的重視，本文在硬件上采用TMS320VC5402DSP替代一般的微處理，DSP的篼速處理力為系統的高速采樣提供了保障，從而提篼了系統的處理速度和精度；在軟件上采用了開閉環N階PID迭代學習運動控制算法，使系統能根據測量誤差在線調整控制輸人，使控制系統具有較強的魯棒性，這進一步提篼了系統的控制精度，同時簡化了零件加工程序編寫過程。將DSP技術和迭代學習控制算法應用于數控系統，使數控系統滿足了篼速度和高精度的控制要求。